压铸自动化机械手工作原理

机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

机械手的种类，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手;按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常 称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 第一 机械手的原理 加工中心换刀机械手四个手指的运动分别由四个液压缸单独控制，这使得它运动的灵活性很强，

工作原理：当手架旋转75°到指定位置后，发出手臂伸出指令，手臂伸缩液压缸1和1′工作，当两液压缸的活塞运动到设计位置后，进油腔油压力升高，压力继电器开关动作，并发出手指夹紧指令，手指夹紧液压缸2、3、 2′以及3′工作，手指开始夹紧。当手指夹紧工件后，手指夹紧液压缸的进油腔内的油压力升高，发出手架伸出指令，开始拔刀动作。

手架在插刀动作结束后，发出手指松开指令，此时手指夹紧液压缸2、3和2′、3′反行程运动，当活塞运动到初始位置后，手指恢复到原位置，当进油腔内油压力升高后，压力继电器开关动作，发出手臂缩回指令，液压缸1和1′开始动作，当手臂缩回到初始位置后，活塞不再运动，手臂伸缩液压缸进油腔内油压力升高，即发出手架复位指令。